減少焊接機(jī)器人焊接應(yīng)力與變形的工藝措施主要有：
1、預(yù)留收縮變形量：根據(jù)理論計算和實踐經(jīng)驗，在焊接機(jī)器人焊件備料及加工時預(yù)先考慮收縮余量，以便焊后工件達(dá)到所要求的形狀、尺寸。
2、剛性固定法：焊接機(jī)器人焊接時將焊件加以剛性固定，焊后待焊件冷卻到室溫后再去掉剛性固定，可防止角變形和波浪變形。此方法會加大焊接應(yīng)力，只適用于塑性較好的低碳鋼結(jié)構(gòu)。
3、反變形法：根據(jù)理論計算和實踐經(jīng)驗，預(yù)先估計焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)焊接變形的方向和大小，然后在焊接裝配時給予一個方向相反、大小相等的預(yù)置變形，以抵消焊后產(chǎn)生的變形。
4、選擇合理的焊接順序：盡量使焊縫自由收縮。焊接機(jī)器人在焊接焊縫較多的結(jié)構(gòu)件時，應(yīng)先焊錯開的短焊縫，再焊直通長焊縫，以防在焊縫交接處產(chǎn)生裂紋。如果焊縫較長，可采用逐步退焊法和跳焊法，使溫度分布較均勻，從而減少了焊接應(yīng)力和變形。
5、加熱“減應(yīng)區(qū)”法：焊接機(jī)器人在焊接前，在焊接部位附近區(qū)域(減應(yīng)區(qū))進(jìn)行加熱使之伸長，焊后冷卻時，加熱區(qū)與焊縫一起收縮，可有效減小焊接機(jī)器人焊接應(yīng)力和變形。
焊接機(jī)器人 工作站是未來焊接設(shè)備的發(fā)展方向和應(yīng)用趨勢。遼寧焊接工裝
關(guān)于點焊機(jī)器人需求有多大的負(fù)載才能，很大水平上取決于所用的焊鉗方式，通常關(guān)于用與變壓器別離的焊鉗，30～45kg負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接;另一方面電纜線隨機(jī)器人運動而不停擺動，電纜的損壞較快。因而，目前曾經(jīng)逐漸交換成一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右，思索到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載才能，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置停止焊接，普通都選用100～150kg負(fù)載的重型機(jī)器人。吉林機(jī)器人焊接工裝企業(yè)使用焊接機(jī)器人的價值大于焊接工。
焊接機(jī)器人不僅具效率高，而且具有良好的靈活性，即使在復(fù)雜的環(huán)境中也能確保穩(wěn)定的運行。 這與焊接機(jī)器人的構(gòu)造密不可分，包括焊接機(jī)器人主體，焊接動力，一維重型滑臺，機(jī)器人L型臂，清理線切割工位，控制系統(tǒng)等裝置。
但是，由于較大地擴(kuò)展了焊接機(jī)器人中各軸的運動范圍，因此機(jī)械手在擴(kuò)大運動范圍的同時擴(kuò)大了覆蓋范圍，從而可以擴(kuò)大裝置的操作空間。由于當(dāng)前的大多數(shù)焊接機(jī)器人在關(guān)節(jié)處都配備了先進(jìn)的雙密封防水連接器，因此手腕的防護(hù)等級非常高，因此即使在惡劣的環(huán)境下，焊接機(jī)器人也可以維持使用，工作條件穩(wěn)定。經(jīng)過改進(jìn)的焊接機(jī)器人，其手臂更輕，當(dāng)然還配置了高回轉(zhuǎn)小電機(jī)。 這些基礎(chǔ)**提高了焊接機(jī)器人的速度和加速度。 通過整合負(fù)載重量，它還提高了其加速性能，從而有效縮短了循環(huán)時間。
焊接機(jī)器人**早運用的領(lǐng)域是汽車安裝，因為過程簡略、操控方便，對機(jī)器人精度的要求較低。到90年代后，機(jī)器人的焊接技能有了大幅提升，制作本錢不斷下滑，因而在各行各業(yè)得到***運用?，F(xiàn)在，勞動力本錢持續(xù)上升，制作企業(yè)更喜愛于運用機(jī)器人。通過投入機(jī)器人，企業(yè)產(chǎn)品競賽力顯著提升，且日常維護(hù)和耗費小，創(chuàng)造出更大盈利空間。關(guān)于薄利的制作企業(yè)而言，焊接機(jī)器人有著不行比較的優(yōu)勢。和其他工業(yè)機(jī)器人類似，當(dāng)時的焊接機(jī)器人正不斷向智能化、多樣化方向開展。例如，在機(jī)器人操控系統(tǒng)方面，已由過去操控標(biāo)準(zhǔn)的6軸機(jī)器人開展到現(xiàn)在能夠操控21軸乃至27軸，并完成了軟件伺服和全數(shù)字操控。很多汽車零部件都是用焊接機(jī)器人焊接的。
焊接機(jī)器人的一些編程技巧如下：
(1) 選擇合理的焊接順序，減少焊接變形和焊***走行路徑長度，確定焊接順序。
(2) 焊***空間過渡要求運動軌跡短、平穩(wěn)、安全。
(3) 優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得比較好的焊接參數(shù)，制作焊接試驗和工藝評定用的工作試樣。
(4) 采用變壓器的合理位置、焊***的姿態(tài)和焊***相對于接頭的位置。要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸的位置，確定焊***相對于焊點的位置、角度和延伸長度。工件位置確定后，必須通過編程人員的眼睛觀察焊***相對于接頭的位置，這是很困難的。這就要求程序員善于總結(jié)經(jīng)驗。
(5) 及時插入清洗***程序。編寫一定長度的焊接程序后，應(yīng)及時插入清洗***程序，防止焊接飛濺物堵塞焊***和導(dǎo)電嘴，保證焊***的清洗，提高焊***的使用壽命，保證引弧可靠，減少焊接飛濺。
(6) 一般情況下，編程不能一步完成。在機(jī)器人焊接過程中，需要不斷地對程序進(jìn)行檢查和修改，調(diào)整焊接參數(shù)和焊***姿態(tài)，從而形成一個良好的程序。
再強(qiáng)大的焊接機(jī)器人“軀體”也需要日常保養(yǎng)，更是離不開安穩(wěn)操作。上海機(jī)器手焊接工裝
送絲是焊接過程中不必可少的作業(yè)環(huán)節(jié)之一。遼寧焊接工裝
機(jī)器人焊接時需要注意的事項
1.教學(xué)必須進(jìn)行：自動焊接前，操作人員必須示教焊槍軌跡并設(shè)置焊接條件。由于教學(xué)的需要，機(jī)器人不適合焊接小批量生產(chǎn)的多種產(chǎn)品。
2.必須保證工件的精度：機(jī)器人沒有眼睛，只能重復(fù)同樣的動作。機(jī)器人的軌跡精度為0.1毫米，以此精度重復(fù)相同的動作。當(dāng)焊接偏差大于焊絲半徑時，可能焊接不好，所以工件精度應(yīng)保持在焊絲半徑內(nèi)。
3.焊接條件的設(shè)置取決于教學(xué)操作人員的技術(shù)水平：示教時，操作員必須輸入焊接程序、焊槍姿態(tài)和角度、電流、電壓、速度和其他焊接條件。教學(xué)操作人員必須***掌握焊接知識和焊接技能。
4.必須充分注意安全：機(jī)器人是一種高速運動的設(shè)備。當(dāng)它自動運行時，人們不允許靠近機(jī)器人。操作人員必須接受專門的勞動安全教育，否則不得操作。
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