六軸焊接機(jī)器人采用運(yùn)動(dòng)控制卡為控制器，示教器為人機(jī)對(duì)話，以直線模組RV減速器為移動(dòng)軸?；谠摍C(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成和功能，控制系統(tǒng)采用六軸焊接運(yùn)動(dòng)控制卡，借助驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，使線性模組滑臺(tái)可進(jìn)行精細(xì)位移。操作方式是：通過控制系統(tǒng)配備的手持編程器快速便捷地編輯焊接程序，或者通過U盤導(dǎo)入預(yù)先畫好的CAD程序，設(shè)置控制參數(shù)后下載到運(yùn)動(dòng)控制卡實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)置。
六軸焊接控制卡可提供輸入/輸出(I/O)各15個(gè)點(diǎn)位，以便更好地控制工裝夾具或者變位機(jī)等等。當(dāng)焊機(jī)完成***道焊接程序后，控制卡輸出讓工裝夾具反轉(zhuǎn)或者移動(dòng)的信號(hào);當(dāng)其反轉(zhuǎn)或移動(dòng)到位時(shí)，觸發(fā)感應(yīng)開關(guān)，將感應(yīng)信號(hào)輸入到控制卡。此時(shí)，焊機(jī)開始進(jìn)行下一道程序的焊接。
機(jī)器人通常由復(fù)雜機(jī)械、控制系統(tǒng)、檢測(cè)裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)等共同構(gòu)成的。福建自動(dòng)化工裝焊接機(jī)器人
在現(xiàn)代化智能制造生產(chǎn)線中，越來越多的企業(yè)講究柔性化生產(chǎn)。工業(yè)自動(dòng)化是當(dāng)今制造業(yè)發(fā)展的大趨勢(shì)，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)將是一個(gè)陽光產(chǎn)業(yè)，未來企業(yè)發(fā)展的**是自動(dòng)化、智能化，人類將從單調(diào)繁雜的體力勞動(dòng)中解放出來，并從事更加富有創(chuàng)造性的工作。
1、穩(wěn)定和提高工作質(zhì)量，確保其均勻性。電流，電壓，速度和干燥伸長率等參數(shù)決定了工作結(jié)果。使用焊接機(jī)器人時(shí)，每個(gè)焊縫的參數(shù)不變，其質(zhì)量受人為因素影響較小，對(duì)工人操作技術(shù)的要求降低，質(zhì)量穩(wěn)定。
2、焊接機(jī)器人將改變工人的工作條件。讓工人*用于裝載和卸載工件，遠(yuǎn)離焊接電弧，煙霧和飛濺。
3、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。焊接機(jī)器人不會(huì)疲勞，它可以***24小時(shí)不間斷地作業(yè)。此外隨著高效率智能化焊接技術(shù)的不斷應(yīng)用，使用焊接機(jī)器人的生產(chǎn)效率更加明顯。
4、產(chǎn)品周期清晰，易于控制產(chǎn)品的輸出。焊接機(jī)器人的生產(chǎn)周期是固定的，因此生產(chǎn)計(jì)劃非常明確。
福建自動(dòng)化工裝焊接機(jī)器人焊接機(jī)器人中設(shè)置有自動(dòng)化的送絲體系，包含了送絲、送絲軟管、焊絲盤等部分組成。
機(jī)器人焊接時(shí)的主要注意事項(xiàng)
1.須進(jìn)行示教作業(yè)：在機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)焊接前，操作人員須示教機(jī)器人焊槍的軌跡和設(shè)定焊接條件等。由于須示教，所以機(jī)器人不面向多品種少量生產(chǎn)的產(chǎn)品焊接。
2.須確保工件的精度：機(jī)器人沒有眼睛，只能重復(fù)相同的動(dòng)作。機(jī)器人軌跡精度為±0.1mm，以此精度重復(fù)相同的動(dòng)作。焊接偏差大于焊絲半徑時(shí)，有可能焊接不好，所以工件精度應(yīng)保持在焊絲半徑之內(nèi)。
3.焊接條件的設(shè)定取決于示教作業(yè)人員的技術(shù)水平操作人員進(jìn)行示教時(shí)須輸入焊接程序，焊槍姿態(tài)和角度，電流、電壓、速度等焊接條件。示教操作人員須充分掌握焊接知識(shí)和焊接技巧。
4.須充分注意安全：機(jī)器人是一種高速的運(yùn)動(dòng)設(shè)備，在其進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行時(shí)***不允許人靠近機(jī)器人(須設(shè)置安全護(hù)欄)。操作人員須接受勞動(dòng)安全方面的專門教育，否則不準(zhǔn)操作。
焊接機(jī)器人進(jìn)行焊接作業(yè)的時(shí)候，其熔池溫度的高低與很多因素有關(guān)，包括焊條角度、焊接時(shí)間、焊條直徑、焊接方法等因素，所以一旦發(fā)現(xiàn)熔池溫度過高，就需要從這幾方面入手實(shí)現(xiàn)降溫。
熔池降溫解決方法：
要嚴(yán)格控制焊接機(jī)器人系統(tǒng)電弧燃燒時(shí)間，斷弧的頻率和電弧燃燒時(shí)間直接影響著熔池溫度，由于管壁較薄，電弧熱量的承受能力有限，如果放慢斷弧頻率來降低熔池溫度，易產(chǎn)生縮孔，所以只能用電弧燃燒時(shí)間來控制熔池溫度，避免管子內(nèi)部焊縫較高或產(chǎn)生焊瘤。
正常情況下，要求焊接機(jī)器人根據(jù)焊縫空間位置、焊接層次來選用焊接電流和焊條直徑，開焊時(shí)選用的焊接電流和焊條直徑較大，立、橫仰位較小。只有這樣，才能更加容易控制熔池溫度，使得焊縫成形。
自動(dòng)焊接機(jī)器人, 從60年代開始用于生產(chǎn)以來，其技術(shù)已日益成熟。
關(guān)于點(diǎn)焊機(jī)器人需求有多大的負(fù)載才能，很大水平上取決于所用的焊鉗方式，通常關(guān)于用與變壓器別離的焊鉗，30～45kg負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接;另一方面電纜線隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而不停擺動(dòng)，電纜的損壞較快。因而，目前曾經(jīng)逐漸交換成一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右，思索到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載才能，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置停止焊接，普通都選用100～150kg負(fù)載的重型機(jī)器人。工件固定在位移機(jī)上后，則需要不斷調(diào)整位移機(jī)的編程，使焊縫按照焊接順序逐漸達(dá)到水平位置。福建鋼管焊接工裝
焊接機(jī)器人采用圓圈形運(yùn)條時(shí)熔池溫度高于月牙形運(yùn)條溫度。福建自動(dòng)化工裝焊接機(jī)器人
焊接機(jī)器人相對(duì)于手工焊接的優(yōu)點(diǎn)在于它的可編程序性，決定了它終將替代傳統(tǒng)的手工焊接。特別是在焊接生產(chǎn)中，焊接機(jī)器人與我們?nèi)祟惥o密相連。由于其一致性，焊接機(jī)器人可以提高生產(chǎn)效率，改進(jìn)產(chǎn)品質(zhì)量，并從多方面降低生產(chǎn)成本。對(duì)于一個(gè)產(chǎn)品經(jīng)常變化的市場(chǎng)來說，對(duì)焊接機(jī)器人重新調(diào)整和編程所需費(fèi)用，遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于重新調(diào)整固化的機(jī)床和培訓(xùn)人員。另外由于焊接機(jī)器人承擔(dān)了很多危險(xiǎn)或令人厭煩的工作，許多職業(yè)病、工傷及因此需要付出的高昂代價(jià)都可以避免。也因?yàn)楹附訖C(jī)器人總是以相同的方式完成工作，所以產(chǎn)品質(zhì)量十分穩(wěn)定，這也會(huì)給企業(yè)帶來確定的效益。焊接機(jī)器人跟手工焊接不同，它可以24小時(shí)不間斷地工作，產(chǎn)品的生產(chǎn)效率可以預(yù)測(cè)，庫存量也可以獲得較好的控制。產(chǎn)品總價(jià)值中每一項(xiàng)費(fèi)用的節(jié)省，都將提供機(jī)器人在各種市場(chǎng)上的競爭能力。福建自動(dòng)化工裝焊接機(jī)器人